Pique os amendoins e os bombons em pedaços pequenos, de um tamanho que não fique grande demais para uma mordida, mas não tão pequeno que você não consiga sentir o sabor. Para fazer o recheio de chocolate, derreta a barra de chocolate meio amargo e misture com a lata de creme de leite. Você também pode optar por substituir essa mistura por brigadeiro ou até intercalar os dois.

Retire o pote de sorvete do freezer alguns minutos antes de iniciar a sobremesa para que ele fique com uma consistência cremosa e fácil de manusear, mas não deixe que ele derreta muito. Monte as camadas intercalando com todos os ingredientes, pressionando para que fiquem bem compactadas e, por último, coloque os palitos de sorvete no meio do copo, enfiando quase até o fundo. Coloque todos os picolés prontos no freezer por algumas horas. Ao retirá-los do freezer, corte com uma tesoura a superfície do copo e vá retirando o papel delicadamente.