Em uma panela, coloque o leite condensado, a maisena dissolvida no leite, as gemas e leve ao fogo médio, mexendo até engrossar. Desligue e acrescente a essência de baunilha. Espere esfriar e misture o creme de leite. Separe 1/3 da mistura e reserve. No creme restante, misture o chocolate amargo derretido. Em um refratário médio, coloque metade do creme de chocolate no fundo. Leve ao congelador por 15 minutos, retire e cubra com o creme branco. Distribua a castanha de caju, volte mais 10 minutos ao congelador e cubra com o creme de chocolate restante. Derreta o chocolate ao leite e espalhe sobre o creme. Leve à geladeira por 2 horas antes de servir.