Em um liquidificador, bata as cenouras, o açúcar, a manteiga e a água até obter uma mistura homogênea. Transfira o conteúdo do liquidificador para uma panela, leve ao fogo e espere ferver.

Adicione a farinha e misture vigorosamente até obter uma massa macia. Retire do fogo e adicione dois ovos, um de cada vez, sempre mexendo até incorporar completamente. Coloque a massa em um saco de confeitar com bico de estrela. Faça algumas tiras de churros em uma assadeira e depois leve a assadeira ao congelador por 1 hora.

Em uma panela com óleo quente em fogo médio, frite os churros até dourarem e deixe secarem em papel toalha. Depois, passe em açúcar e canela e com a ajuda de um canudo, fure o churros para rechear.

Em uma panela em fogo baixo, misture o cacau em pó, a manteiga e o leite condensado. Deixe cozinhar, sem deixar de mexer, até obter o ponto de brigadeiro. O ponto é quando você passa a colher no diâmetro da panela e pode contar alguns segundos até o brigadeiro cobrir onde você passou a colher. Retire do fogo e deixe esfriar.

Coloque o brigadeiro em um saco de confeitar ou um saco tipo ziploc cortado na ponta e recheie os churros. Sirva!