Na batedeira, bata as claras em neve. Continue batendo, acrescente as gemas, uma a uma, e o açúcar. Misture a farinha de trigo, o fermento e as raspas de casca de laranja. Coloque em uma forma de 22 cm de diâmetro, untada com manteiga e enfarinhada. Asse no forno, preaquecido, a 200°C durante 25 minutos.
Na panela de pressão, coloque a lata de leite condensado, cubra com água e cozinhe durante 25 minutos no fogo brando, após o início da pressão. Deixe sair a pressão, abra a panela e retire com cuidado a lata. Deixe esfriar completamente e abra a lata. Desenforme o bolo e esfarele. Em uma tigela, coloque o bolo esfarelado e misture bem com o doce de leite. Em formas para picolé, levemente untadas com manteiga, coloque a massa e pressione bem para moldar à forma. Leve à geladeira por 3 horas, no mínimo. Derreta o chocolate em banho-maria ou no micro-ondas.
Mergulhe 4 cm dos palitos de sorvete no chocolate e coloque-os nos picolés (esta etapa é importante para que o bolo não solte do palito). Leve ao freezer por 5 minutos ou até secar e fixar bem no bolo. Com cuidado, desenforme os picolés, puxando levemente pelos palitos.
Banhe os picolés no restante do chocolate derretido. Coloque-os sobre papel-manteiga até secar. Decore-os com fios de chocolate branco derretido ou com confeitos coloridos.

Dica: molde o bolo nas mãos. Mas é preciso ter uma espessura larga para fixar o palito.