Coloque a peça carne em uma tigela com o leite e reserve por 15 minutos. Depois faça cortes na diagonal em todo o comprimento da peça de carne com 1cm de profundidade.Tempere com a sopa de cebola e coloque em uma assadeira. Regue com o leite, cubra com papel-alumínio e leve ao forno alto preaquecido, por 40 minutos. Em uma panela em fogo médio cozinhe a batata em água fervente com sal por 3 minutos e escorra. Espalhe a batata pré-cozida na lateral da carne. Adicione o alho, polvilhe com sal, pimenta e o alecrim e asse por mais 30 minutos ou até dourar. Retire e sirva.